Příměstské autobusové linky v okolí Prahy integrované s tarifním systémem městské hromadné dopravy v Praze začaly být zřizovány již roku 1992, před založením organizace ROPID a systému Pražské integrované dopravy, hlavní rozmach autobusových linek jako nosného prvku rozvoje PID proběhl v letech 1995–2004.