Končetina (úd) je kloubovitý nebo chápavý (chapadla chobotnice, ocas ploskonosých opic) výčnělek živočišného těla.Většina živočichů užívá končetiny pro pohyb (běh, šplh, chůze). Někteří ale pomocí horních (předních) končetin také manipulují s objekty.