Cyklistické trasy v Praze začaly být systematicky vyznačovány v druhé polovině 90. let 20. století (souběžně docházelo i k budování a rozvoji stezek pro cyklisty). V roce 1993 schválila Rada hlavního města Prahy Koncepci základního systému cyklistických tras (usnesení č. 323 ze 14. 3. 1993). Ta zahrnovala 400 km páteřních cyklotras, které měly být vybudovány do roku 2000. Na tuto koncepci navázal územní plán Prahy z roku 1999, usnesení Rady HMP z července 2003 a Koncepce dopravy hl. m.
